Блогът на Фил

Дядо Коледа в ролята на дядо Мраз ми донесе робот – iRobot Create. От допълнителните аксесоари съм си взел батерия и команден модул.
Командният модул е с 8 битов AVR процесор – ATMEL MEGA 168.
Единият начин да се управлява робота е като се програмира този команден модул с инструментите от CD-то, с което идва. Все безплатни програмки, за Windows, но оригинално предназначени за Линукс, тъй че можете да си намерите версиите за Линукс и да си програмирате робота и от линукската машина. Описание можете да намерите тук.
Роботът също така има DIN-5 сериен порт за директно управление от компютър, изпращайки команди, описани в OI модула. Проблемът е, че макар към компютъра да е 9 пинов COM порт и да можете да пращате команди от всяка терминална програма, то кабелът е с level shifter и разположението на пиновете на DIN-5 конектора, който отива в робота не е стандартно, следователно не можете да използвате стандартен кабел.
Първото нещо, което научих по трудния начин беше, че роботът изпълнява команди, пратени му по серийният кабел само ако е разкачен командния модул. Не изключен, махнат. Доста време изгубих докато открия това.
Дискът идва и с демо програми за командния модул, които са доста добри. В смисъл по-лесно ми беше да модифицирам тези написани на С програми, отколкото да препиша (има една с отворен код, но за Делфи 4) програма на Делфи.
И така, изборът за управление е следният:
ползвате командния модул или друг малък процесор, монтиран на робота
ползвате някакъв вид безжична връзка между робот и нормален компютър
монтирате мощен преносим компютър – лаптоп или PDA на робота и си комуникирате през големия 25 пинов порт, към който иначе се закача командния модул
Протоколът за управление не е труден. На разположение са команди за движение, завиване, управление светенето на диодите и четене на датчиците. Единствената обратна връзка от движението на робота са оптични енкодери в колелата. За нещастие не са много точни, или поне аз не успявам, ползвайки свой и чужд код да накарам робота наистина да завива на толкова градуса, колкото искам.
Но играта тепърва започва.