Блогът на Фил

Вчера се разбихме от обикаляне. По приблизителна оценка сме извървяли около 30 километра. Минахме през Kensington Gardens, видяхме Buckingham Palace – честно казано не ме впечатли особено.
Парковете им са чудесни – поддържани, чисти, пълни с нахални катерици и много много водни птици при всички езерца – чапли, пеликани, патици. Минахме покрай 10 Downing Street – толкова барикадирано, че само по това го познаваш. Оттам изведнъж се озовахме при Big Ben, Westminster Hall и Houses of Parliament. Big Ben е наистина много красив. Самите сгради на комплекса много ми харесаха. Бях малко разочарован, че не може да се влиза и пак е здраво барикадирано, докато Деси не ми обясни, че това Е действащия парламент (Houses of Parliament). Отсреща е Westminster Abby, където са се женили всички.

Искаха бая пари за вход, та го разглеждахме само отвън. Пресякохме Темза по Westminster Bridge и влязохме в Country Hall. Изпуснал съм Star Wars изложбата. Не ми се даваха пари за Dali Universe

, но все пак ще го разгледам, преди да си тръгнем. Поколебахме се малко и все пак си взехме билети за London Eye. Да не са съвсем капо British Airways от нас.

Заслужава си да се види Лондон от толкова високо, наистина. Оттам продължихме по Темза до Tate Modern. Разгледахме го, но честно казано си беше загуба на време. Туй съвременно изкуство не е за мен. А сградата колко е грозна, не е истина. Просто не е истина. Бивша електростанция, ама дори за това е грозна. Нещо като сграда от антиутопичен филм. Така или иначе разгледахме изложбите. Най-интересно беше на интерактивните терминали. Понаучих малко за минимализма, кубизма и импресионизма. Оттам пресякохме обратно Темза по Millenium Bridge. Отидохме в St. Paul's Cathedral, която разгледахме и отвътре. Впечатляваща е и ми беше интересно как има някакви икони по стените, които не съм свикнал да виждам по различни от православни храмове. Минахме покрай British Museum, но беше късно и не сме влизали. Смятам да прекарам ден-два там. След това се разходихме се по Oxford Street. Следва малко лирично отклонение на тема цени: цените на храната в супермаркетите е същата като при нас. Само някои плодове са по-скъпи, както и млякото. Обувките имат същите цени като на нашата Витошка, даже са по-евтини. Например Clarks няма за над 50 лири. При нас има за над 150 лева. Подсказка – нашата средна заплата е под 200 лири, тук хората взимат над 1000, хайде така да го кажем. Вечерта излезнахме с домакина ни и неговата приятелка на кръчма. Най-близката, защото краката на двама ни с Деси бяха супер изморени от дългата разходка. Пихме сайдър – ябълкова бира с лед. Станала модна, откакто Magnus почнали да си я рекламират с лед като лятна напитка. Поговорихме си приятно. И те двамата са удивени колко са затворени американците, които са срещали. Гари разказваше как се бил изумил, че някакъв американец не знае кой е Тони Блеър и разказвал случката на една американка в хостел в Лондон и за свое удивление установил, че тя също не знае кой е Тони Блеър. Според него в Щатите има обществен и семеен натиск да не се пътува, тъй като според тях това е губене на време, което може да бъде употребено в работа и правене на пари. Спомнихме си за сладкото клипче: I thougt Europe was a country. I think they speak french there?
Днес се разхождахме с мисъл за изтерзаните си долни крайници. Минахме през Regent's Park. Оттам стигнахме до съседната Baker Street и посетихме музея на Sherlock Holmes. Беше забавно. Имам снимка с шапка и лула.

Сувенирите бяха безбожно скъпи за нещастие, иначе щях да се върна с цял куфар в повече

Днес в 12:30 излетяхме от летище София в посока Гатуик. Пристигнахме 3 часа и нещо по-късно, пътувахме с автобус час и половина до центъра на Лондон. За които не знаят Лондон е съставен от 30 и няколко града и всеки си има център и предградия, и също така не е висок град, т.е. е разлят, поради което пътуваш измежду 3-етажни къщи докато изведнъж не излезнеш на Темза и не видиш London Eye. От Victoria Station взехме метро в посока Nothing Hill, където живее първият ни домакин от hospitality club и бързичко го намерихме. Пичът е много готин, от Isle of Man. Приятелката му е чехкиня. Идеята ми е, че тук е много пъстро и е пълно с хора от различни раси и националности. Охрана, продажба на билети, митнически контрол, сервиране в заведение, портиери са само чужденци – индийци или афро-американци. По пътя питайки бели хора попадахме на руснаци например.
Днес сме уморени и ще се монтираме по леглата, утре ни чака сериозно обикаляне на забележителности и музеи.

Дядо Коледа в ролята на дядо Мраз ми донесе робот – iRobot Create. От допълнителните аксесоари съм си взел батерия и команден модул.
Командният модул е с 8 битов AVR процесор – ATMEL MEGA 168.
Единият начин да се управлява робота е като се програмира този команден модул с инструментите от CD-то, с което идва. Все безплатни програмки, за Windows, но оригинално предназначени за Линукс, тъй че можете да си намерите версиите за Линукс и да си програмирате робота и от линукската машина. Описание можете да намерите тук.
Роботът също така има DIN-5 сериен порт за директно управление от компютър, изпращайки команди, описани в OI модула. Проблемът е, че макар към компютъра да е 9 пинов COM порт и да можете да пращате команди от всяка терминална програма, то кабелът е с level shifter и разположението на пиновете на DIN-5 конектора, който отива в робота не е стандартно, следователно не можете да използвате стандартен кабел.
Първото нещо, което научих по трудния начин беше, че роботът изпълнява команди, пратени му по серийният кабел само ако е разкачен командния модул. Не изключен, махнат. Доста време изгубих докато открия това.
Дискът идва и с демо програми за командния модул, които са доста добри. В смисъл по-лесно ми беше да модифицирам тези написани на С програми, отколкото да препиша (има една с отворен код, но за Делфи 4) програма на Делфи.
И така, изборът за управление е следният:
ползвате командния модул или друг малък процесор, монтиран на робота
ползвате някакъв вид безжична връзка между робот и нормален компютър
монтирате мощен преносим компютър – лаптоп или PDA на робота и си комуникирате през големия 25 пинов порт, към който иначе се закача командния модул
Протоколът за управление не е труден. На разположение са команди за движение, завиване, управление светенето на диодите и четене на датчиците. Единствената обратна връзка от движението на робота са оптични енкодери в колелата. За нещастие не са много точни, или поне аз не успявам, ползвайки свой и чужд код да накарам робота наистина да завива на толкова градуса, колкото искам.
Но играта тепърва започва.